树莓派 4B 安装 Ubuntu 20.04 备忘【顺便解决 rosdep update 问题】

2023-08-15 04:36| 来源: 网络整理| 查看: 265

树莓派 4B 安装 Ubuntu 20.04

文章目录 1. 镜像烧录2. 初始配置3. 安装 ROS - noetic3.1 官方流程3.2 rosdep update 网络问题解决，附赠一键配置脚本

1. 镜像烧录

直接用官方烧录工具即可，此步略。

rpi4-官网镜像rpi 官方烧录工具 2. 初始配置

有网线操作，无网线的操作请查看别的博客，在一台 Ubuntu 20.04 的机器上 SSH 操作树莓派，利用自带的 Remmina 即可，或者直接上屏幕。

换密码，初始用户名和密码都是 ubuntu。

sudo passwd root

换源，参考中科大 - ubuntu-ports 文档。

sudo nano /etc/apt/sources.list # 替换为下面的 -------------------------------------------------------- # 默认注释了源码仓库，如有需要可自行取消注释 deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main main restricted universe multiverse deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse

安装桌面环境，如果连显示器，注意电源一定要稳定，电流要足，要不屏幕闪或驱动不起来。

sudo apt-get update sudo apt-get upgrade sudo apt-get install ubuntu-desktop sudo reboot

改系统名。

sudo gedit /etc/hostname reboot 3. 安装 ROS - noetic 3.1 官方流程

不论是 arm 还是 x86_64 ，只要是 ubuntu 20.04 安装 ROS noetic 的流程都是一样的。以下为 https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu 直接拷贝的内容。

添加 ROS 镜像源，USTC

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置 key

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

安装 ROS 完全体

sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full

添加环境变量，附上国内 oh-my-zsh 的安装方法， oh-my-zsh 国内安装及配置。

# bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc # zsh echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc source ~/.zshrc

zsh 开通配符

gedit ~/.zshrc setopt nonomatch #加上这句

额外的依赖安装

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update 3.2 rosdep update 网络问题解决，附赠一键配置脚本

仍然参考在 18.04 下的解决方案，Ubuntu 18.04 安装 ROS Melodic 中 sudo rosdep init 和 rosdep update 一定能成功的方法，就硬干

准备好离线文件，20.04 noetic 版本已上传至 gitee - noetic_rosdep。

git clone https://gitee.com/jqf_zl/noetic_rosdep.git

手动操作步骤，拷贝文件

sudo cp -r ./noetic_rosdep/ /etc/ros/ sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d/ sudo cp ./noetic_rosdep/20-default.list /etc/ros/rosdep/sources.list.d/

修改 __init__.py ，noetic 版本是 python3 的位置了~

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py # 第 68 行 DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///etc/ros/noetic_rosdep/index-v4.yaml'

继续操作，应该就 OK 了。

rosdep update

一键自动配置脚本，该脚本将自动帮你进行以上步骤，注意使用该脚本会替换你的 __init__.py 文件，也就是 68 行那一句代码。

cd noetic_rosdep ./one_shot_config.sh

可能会偶尔出现网络问题，如下所示

ERROR: unable to process source [file:///etc/ros/noetic_rosdep/fuerte.yaml]: Failed to download target platform data for gbpdistro:

从这里查最新的 github 地址，试一试更改 Hosts，然后再运行一下 ./one_shot_config.sh 或 rosdep update。

sudo gedit /etc/hosts # 2021-12-02 查询的结果如下 --------------------- raw.githubusercontent.com 185.199.108.133 185.199.109.133 185.199.110.133 185.199.111.133

./one_shot_config.sh 正常的输出结果如下：

./one_shot_config.sh do some preparations work. all works done, we are going to rosdep update. reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d Hit file:///etc/ros/noetic_rosdep/osx-homebrew.yaml Hit file:///etc/ros/noetic_rosdep/base.yaml Hit file:///etc/ros/noetic_rosdep/python.yaml Hit file:///etc/ros/noetic_rosdep/ruby.yaml Hit file:///etc/ros/noetic_rosdep/fuerte.yaml Query rosdistro index file:///etc/ros/noetic_rosdep/index-v4.yaml Skip end-of-life distro "ardent" Skip end-of-life distro "bouncy" Skip end-of-life distro "crystal" Skip end-of-life distro "dashing" Skip end-of-life distro "eloquent" Add distro "foxy" Add distro "galactic" Skip end-of-life distro "groovy" Skip end-of-life distro "hydro" Skip end-of-life distro "indigo" Skip end-of-life distro "jade" Skip end-of-life distro "kinetic" Skip end-of-life distro "lunar" Add distro "melodic" Add distro "noetic" Add distro "rolling" updated cache in /home/ubuntu/.ros/rosdep/sources.cache

另外，在知乎上发现了一个很好的一键操作工具，作者制作了更详尽的脚本，点赞 👍 。

github - https://github.com/RocShi/rostaller知乎 - ROS 1 安装——从手动到自动：以 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 为例

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